Starověké soustruhy byly ovládány ručně nebo nohou a pomocí lan otáčely obrobkem při řezání ručním-nástrojem. V roce 1797 vytvořil britský vynálezce mechaniky Maudsley moderní soustruh se šroubem-řízeným nástrojovým stojanem a v roce 1800 zavedl změnu převodů, aby měnil rychlost posuvu a stoupání obráběného závitu. V roce 1817 použil další Angličan Roberts čtyřstupňovou kladku a mechanismus zadní kladky ke změně otáček vřetena. Pro zlepšení mechanizace a automatizace vynalezl v roce 1845 americký Fitch revolverový soustruh. V roce 1848 se objevil americký rotační soustruh. V roce 1873 sestrojil Američan Spencer jednovřetenový automatický soustruh a brzy poté sestrojil třívřetenový automatický soustruh.
Na počátku 20. století se objevily soustruhy s převodovkami poháněnými jedním motorem. Po první světové válce se kvůli potřebám muničního, automobilového a dalšího strojního průmyslu rychle rozvíjely různé vysoce účinné automatické soustruhy a specializované soustruhy. Aby se zvýšila produktivita malo-sériové výroby, byly koncem 40. let široce přijaty soustruhy vybavené hydraulickými kopírovacími zařízeními a byly vyvinuty také soustruhy s více nástroji. V polovině-50. let byly vyvinuty programově řízené soustruhy s děrnými štítky, kolíky a číselníky. Technologie numerického řízení se začala u soustruhů používat v 60. letech a prudký rozvoj zaznamenala po 70. letech 20. století.